دفاعیه کارشناسی ارشد (مکانیک) کنترل ربات جوشکار زیرآبی در حرکت های سه بعدی به همراه جبرانساز اثر اغتشاشات محیطی
| تاریخ ارسال: 1402/6/27 |
دانشجو: خانم فاطمه سواعدی صفیحی
استاد راهنما: دکتر علی کیماسی خلجی
زمان: چهارشنبه ۲۹ شهریور ماه ۱۴۰۲ ساعت: ۱۱:۰۰
مکان: کرج دانشکده فنی و مهندسی
استاد راهنما: دکتر علی کیماسی خلجی
زمان: چهارشنبه ۲۹ شهریور ماه ۱۴۰۲ ساعت: ۱۱:۰۰
مکان: کرج دانشکده فنی و مهندسی
چکیده
ربات‌های هوشمند زیرآبی نقش گستردهای در اکتشافات و تحقیقات زیرآبی دارند. توانایی بالای این رباتها و همچنین برتری آنها نسبت به انسان‌ها در انجام مأموریت‌های اقیانوسی باعث شد این دسته از رباتها نقش کلیدی را در صنعت زیر آب ایفا کنند. بحث اصلی در استفاده از این رباتها، اغتشاشات و نوسانات و امواج موجود در محیط زیر آب است که حرکت سیستم را به شدت تحت تاثیر قرار می‌دهد و موجب کاهش دقت و اختلال در عملکرد ربات می‌شود.
هدف از انجام این پایان‌نامه مدل‌سازی سه‌بعدی ربات جوشکار زیرآبی خودکار، کنترل و طراحی تخمینگر اغتشاشات برای آن میباشد. وسیله نقلیه زیرآبی فرضی دارای شش درجه آزادی است و هدف کنترل تمام چرخش‌ها و جابجایی‌های سیستم است. بدین منظور پس از استخراج معادلات حرکت سیستم به کنترل آن پرداخته می‌شود. روش کنترلی اتخاذ شده در این کار کنترلر مود لغزشی زمان محدود میباشد که موقعیت و جهت‌گیری سیستم را در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت‌ها کنترل می‌کند.
تخمین‌گرها از ابزارهای اساسی در مهندسی هستند. کاربرد این دسته از رباتها در تعمیر بخش‌های زیرآب مانند کشتی‌ها، اسکله‌ها، استخر سوخت نیروگاه‌های هسته‌ای و پایه‌های سازه‌های دریایی و ... است. به‌دلیل وجود اغتشاشات و امواج آب، طراحی تخمینگر اغتشاشات باعث بهبود عملکرد ربات جوشکار زیرآبی می‌شود. عدم قطعیت‌های ناشناخته با استفاده از یک شبکه عصبی تابع پایه شعاعی به طور تطبیقی تقریب میشوند. از رویکرد لیاپانوف برای توسعه یک قانون کنترل برای تعیین وزن شبکه استفاده می‌شود. در نهایت، برخی شبیه‌سازی‌ها برای بررسی عملکرد تخمینگر در ردیابی مسیر مرجع در حضور عدم قطعیت با استفاده از نرمافزار MATLAB انجام شده است.
هدف از انجام این پایان‌نامه مدل‌سازی سه‌بعدی ربات جوشکار زیرآبی خودکار، کنترل و طراحی تخمینگر اغتشاشات برای آن میباشد. وسیله نقلیه زیرآبی فرضی دارای شش درجه آزادی است و هدف کنترل تمام چرخش‌ها و جابجایی‌های سیستم است. بدین منظور پس از استخراج معادلات حرکت سیستم به کنترل آن پرداخته می‌شود. روش کنترلی اتخاذ شده در این کار کنترلر مود لغزشی زمان محدود میباشد که موقعیت و جهت‌گیری سیستم را در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت‌ها کنترل می‌کند.
تخمین‌گرها از ابزارهای اساسی در مهندسی هستند. کاربرد این دسته از رباتها در تعمیر بخش‌های زیرآب مانند کشتی‌ها، اسکله‌ها، استخر سوخت نیروگاه‌های هسته‌ای و پایه‌های سازه‌های دریایی و ... است. به‌دلیل وجود اغتشاشات و امواج آب، طراحی تخمینگر اغتشاشات باعث بهبود عملکرد ربات جوشکار زیرآبی می‌شود. عدم قطعیت‌های ناشناخته با استفاده از یک شبکه عصبی تابع پایه شعاعی به طور تطبیقی تقریب میشوند. از رویکرد لیاپانوف برای توسعه یک قانون کنترل برای تعیین وزن شبکه استفاده می‌شود. در نهایت، برخی شبیه‌سازی‌ها برای بررسی عملکرد تخمینگر در ردیابی مسیر مرجع در حضور عدم قطعیت با استفاده از نرمافزار MATLAB انجام شده است.
دفعات مشاهده: 662 بار |
دفعات چاپ: 88 بار |
دفعات ارسال به دیگران: 0 بار |
0 نظر